腾讯机器狗初次曝光！脚踩梅花桩，功夫很到家

liukang20242个月前 (04-29)吃瓜知乎292

金磊发自凹非寺量子位报导 | 大众号 QbitAI

最近由于马教师，「中国功夫」论题甚是炽热。

那咱们今日就来看一只很有「武德」的机器狗——能跑、能跳，而且还能走梅花桩！

这只四足机器人名叫Jamoca，由腾讯 Robotics X 试验室打造，借用了云深处的硬件来承载体系技能。

Jamoca 是国内首个能完结走梅花桩杂乱应战的四足机器人，其工作进展归于移动方向上的技能打破，也是机器人最根底的才能之一。

话不多说，是时分展示真实的技能了。

梅花桩上迎来新「武者」

Jamoca的本体，是依据外部供给的硬件渠道改装。

它的「三围」信息如下：

重约70公斤，长1米、宽0.5米、站高0.75米。

除了在外部结构之外，研讨人员还为它打造了一个能应对杂乱环境的智能大脑。

这个大脑就让 Jamoca 能行走、小跑和跳动，并赋予了它「自主定位」和「避障」的才能。

OK，接下来咱们就来看下，它要应战的「梅花桩」长什么样。

据了解，这非必须应战的梅花桩高60厘米、呈20°斜面视点的台阶，邻桩最大高度差16厘米，而且距离不等。

其间，检测机器人移动才能的难点首要有两个：

了解梅花桩的排布（包含方位和高度）挑选最佳落脚点及道路并安稳精准地行走（落脚到梅花桩中心点）然后这位「武者」就预备展示「真功夫」了。

从它应战的成果看，Jamoca现已达到了极高的技能标准：

差错1厘米内的感知定位依据环境进行的10毫秒级道路规划依据动力学的1KHz实时力矩操控梅花桩中心点1厘米内的落脚差错以及全体系的高度协同据腾讯 Robotics X 试验室研讨员介绍：

和国际上其他四足机器人走木块的场景比较，此次 Jamoca 所应战的梅花桩落脚面积更小、高度更高，并有台阶的组合，完结的难度要更大。

怎样打造这只「功夫狗」？

Jamoca展示的基本功，的确有够厚实。

而它背面的技能实力，也是十分够硬核了，首要体现在精准环境感知、最优运动线路规划和实时运动操控等方面。

在精准环境感知方面，Jamoca 立异性地完结了鲁棒的眼脚标定，并使用RGB-D相机对周围环境进行实时的感知。

经过特征点匹配的方法，对 Jamoca 本身的运动轨道进行在线盯梢，并将依据视觉的定位信息与依据运动学的里程计信息和 IMU数据进行交融，提高了定位追寻的精度和频率。

一起，使用算法辨认和提取出台阶和梅花桩的外表区域规模和中心点方位，将定位和辨认的数据进行交融，然后重建出整个三维运动场景。

在最优运动线路规划和实时运动操控方面，Jamoca 依据感知体系实时感知到的机器人本体及梅花桩方位信息，依据质心动力学，完结在线的质心轨道生成和落脚点规划。

在确保机器人的四条腿可以安全地踏到下一步的梅花桩的一起，优化出一条本体移动长度最短、归纳耗力最小的运动轨道，而且可以在线继续地进行上述运动规划。

一起，依据实时本体状况估量，Jamoca 可以结合质心动力学模型来构建优化问题，实时求解机器人足端所需的地上反作用力。

并结合反应操控完结精准鲁棒的实时力控，可完结行走、对角小跑以及跳动等的运动操控。

不同于预先设计好规矩之后做重复的运动的工业机器人，Robotics X 试验室更重视机器人有意识、有判别的自主特性研讨，意图便是：

要在有很大不确定性的动态环境里，可以完结机器人的自主判别、自主决议计划，并自主完结任务。

现阶段，Jamoca 首要用于试验室内部科研试验。

至于未来的使用场景，腾讯表明：

会考虑一些潜在的使用场景，期望终究可以服务于人，它的未来也十分值得等待。

告发/反应

标签: 梅花桩腾讯初次曝光功夫

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