一场完赛率只要30%的机器人马拉松
“当试验室里的星斗大海，撞上柏油路上的固若金汤。”
文 / 巴九灵（微信群众号：吴晓波频道）
那些跌倒了的机器人
没走几步，那个最像人类的机器人就跌倒了。“她”一屁股坐在地上，像个撒泼的孩子。
合作“她”缓慢如老奶奶一般原地踏步的配速，围观群众很难了解，这是怎样摔的。
跌倒后决裂的“幻幻”
一个有个四方脑袋，神似动画片里的机器人从“她”身边摆头走过，这是来自小伟人队、由北京科技作业大学选送的参赛机器人“0306”，身高仅75cm，全赛场最矮，仅仅从身姿脚步看，怎样看怎样不像来跑步的，更像个“街溜子”。
机器人“街溜子”
被寄予厚望的宇树G1，在起跑线就“躺平”，随后虽然挣扎着起来了，但脚步如醉汉。
起跑线上倒地的宇树G1
让人形机器人跑马拉松，是百年来科幻小说与电影都未曾设想过的场景。
但在电影里，每次奇迹产生，往往伴有异象。
一场出人意料的十级劲风，将本来要在4月13日开赛的全球首个人形机器人半程马拉松整整推延至昨日。天公并未收手，就在竞赛前一天，另一场出人意料的降温又莅临北京亦庄。
它带来了疾风，也带来了劲雨。
在开赛前7小时的午夜，咱们记载下了环卫工人在大雨往后，奋力打扫积水的场景。
三个小时后，各机器人部队连续抵达开端准备作业，赛道还残留着水汽，金属关节在晨曦中泛着寒光。
路面坑坑洼洼斑斓的水迹，印照着出人们脸上的疲乏，也暗示着人形机器人选手们行将面对的应战。
打扫积水的环卫工人
亦庄马拉松赛道合计21.0975公里长，地上并不平坦，中心略高、两边稍低，沿路伴有减速带和碎石，合计6个左转道与8个右转道，转道的转弯视点≥90°，坡道视点最高达9°。
这种长间隔与杂乱地势并存的场景，对人形机器人而言，是“一次针对关节精度、热办理、电源体系、操控算法、通讯搅扰等问题的极限测验”。
还在建立的机器人存储区
究竟，21公里的旅程，仅精细关节运动就要完结约25万次，其严酷程度不亚于让一个刚刚踉跄学步的孩子参与奥运会——“能不能跑”却是其次，能“撑得多久”才是要害。
主办方笑谈，“上星期的风，昨日的雨，没有风雨，不见彩虹”，以此描述路程一波三折，而这趟“没苦硬吃”的马拉松之旅，成了人形机器人一场“从试验室到柏油马路”的技能成人礼。
站上领奖台的机器人
“仿生”机器人幻幻跌倒了今后，另一个打扮得像变形金刚的机器人在飞旋360°后，碎了一地，看长相，酷似参赛名单里的神农，那是一个身高173cm，体重约48kg的应急救灾机器人。
本次马拉松竞赛共设三个拍照点：间隔起点约9公里的文博大桥，约13公里的泡桐大路，以及约19公里处的经海路过街天桥。
小巴蹲守“落单”的机器人
咱们蹲守在文博大桥近一个小时，包含冠军天工在内，亚军小顽童在内，只等到了7个机器人，这意味着20多个参赛部队中，不到对折的机器人乃至都没能完结路程的一半，终究，写在官方完赛名单里的机器人只要六家，成功率约为30%。
他们在起点处匆促露脸，缓慢前行，随后便好像悄然无声地离开了赛道，留下的只要在交际媒体的“机器人翻车合集”，成了本次马拉松的欢喜源泉。
宇树的G1最终也并未出现在完赛名单中，急得公司在赛后专发声明撇清联系，宣告本次参赛机器人并未由“官方”参与。
对许多机器人爱好者而言，这天然不是一场等待中的视觉盛宴，但聚光灯很快扫过这群倒下的机器人，锁定在了身先士卒的领跑者身上。
2小时40分42秒，身高一米八的天工Ultra结尾撞线夺冠，马拉松的爱好者们自此具有了一个新的对标——“练马拉松？先跑过天工再说”。
它均匀每小时7-8km/h 的配速已到达人类业余跑者水平。
撞线时的天工Ultra
天工算是主场作战。
本次参赛的20支部队，别离来自北京、上海、广东、宁夏等全国各地，天工归于典型的“北京队”，它由北京人形机器人立异中心打造，后者成立于2023年，由北京小米机器人、北京优必选智能机器人、北京京城机电工业出资有限公司、北京亦庄机器人科技工业开展有限公司一同持股，归于东道主选手。
虽然半途跌倒了一次，但天工的成果仍然比预期快了半个小时。
因为通体全黑，身段细长消瘦，网友们戏称道：“论跑步，仍是得看‘黑人’”。
相同从属“北京队”的，还有来自松延动力、获得亚军的小顽童团队，这相同是一家成立于2023年的草创企业，开创团队多有清华布景。
参赛机器人类型为N2，这个身高仅1.2米，体重约30公斤的人形机器人，全身选用轻量化铝合金和高强度复合材料，具有18个自由度（单腿5个、单臂4个），具有较强的爆发力和抗冲击才干。
不过，这些技能参数对一般群众而言，都比不上小顽童穿的那双特制的29码跑鞋亮眼。
松延动力N2的跑鞋
据松延动力开创人姜哲源解说，高速度对机器人硬件冲击极大，测验中曾发现N2“脚踝”发力过猛，会导致螺丝松动和金属疲惫，所以选用穿跑鞋并加装了三个定位销的方法，缓解冲击力过大带来的结构损害。
有工程师戏弄：“跑鞋比它的脚还贵，摔一跤亏大了！”
依照抵达结尾的次序看，小顽童和它的“搭档”旋风小子别离位列第二名、第三名，不过本次机器人半马的计时规矩规划为“实践用时”和“换人罚时”，例如存在替换同类型机器人的，一次罚时10分钟。
竞赛中旋风小子屡次换人，罚时过多，第三名让位给了来自上海的卓益得“行者二号”，卓益得成立于2021年，由上海理工大学教授、机器智能研究院履行院长李清都兴办。
“行者二号”机如其名，带着防晒渔夫帽和一个拳击手套的它，辨识度很高，它速度不快，与其说是跑，更像是竞走，但发挥极安稳。
身高168cm，体重却只要28kg，技能亮点是被称作“肌腱驱动的全尺度双足人形机器人”，浅显而言，这是一个将橡皮筋当作肌肉的“运动员”。
“身轻”如燕只能利于跑，为了适用于长间隔跑，它在能源办理上寻求打破，声称能一次性动态运转6小时，充电一次走100km，续航才干远超同类的2个小时。
在这次竞赛中，行者二号途中从未换电（但换机器人两次），与每5公里就要换一次电的旋风小子一同，演绎了一场机器人版的“龟兔赛跑”。
卓益得的“行者二号”
机器人工业的成人礼
对一些以出资视角观看竞赛的人而言，这场竞赛见证了机器人工业“泡沫的诞生”。
在他们看来，即便是领先者们，间隔真实意义上的人形机器人仍差好几个马拉松。
依照赛制规则，本次人形机器人马拉松并不要求机器人全程自主运转，虽然不鼓舞，但仍然答应换电、换机器人，因而全体门槛并不算高。
如天工跑完全程，选用的是“跟从形式”，这意味着有人类在前方3—5米处领跑，机器人经过视觉追寻他身上的二维码或辨认标识跟从。
小顽童采纳的是工程师遥控操作的方法，不过据专家介绍，遥控自身仅仅给一个速度和方向，大部分特别对地上和路面情况的习惯，都需求机器人自己完结。
整场竞赛，“遥控”占大多数，而“跟跑”形式对环境要求比较高，安稳性欠佳。
领跑者们频出情况，令人挂心：行至13公里处，天工跌倒；旋风小子在最终100米摔掉了头，小顽童脑袋上贴着纱带冲线，一路上，他们频频做冷却处理，跟从的工程师光拧螺丝就不下三次。
过结尾的N2
这检测的不只仅机器人了，还有机器背面的人，检测团队的操作、操控、应急处理等归纳才干。
北京经开区管委会副主任梁靓点出了其间要义：“咱们举行的这场赛事更像是一场赛车竞技，操作手就像赛车手相同跟在机器人身边，进行辅佐或操控。”
因而，为了让人形机器人跑起来，很多工程师拖着工具箱汗流浃背。
有人乃至恶作剧说：跑一场机器人马拉松，至少得有人跟着背电池、做修理——这不只没有替代人类的作业，反而还发明了一些新作业岗位。
赛道路旁边用光的“冷却液”
客观而言，这场竞赛留给机器人和机器人工程师的时刻并不多。
不少参赛企业是在本年2月才收到参与机器人马拉松竞赛的邀约。
虽然匆促，但许多人仍是决议放手一搏。
他们有的成立了“马拉松项目组”，开端环绕长间隔跑、耐力跑进行各项测验。
天工团队发言人、一同又是北京人形机器人立异中心品牌公关负责人魏嘉星赛后表明：
“为参与马拉松，咱们霸占了本体的安稳性、轻量化规划、关节长时刻运动易发热等硬件难题，还经过优化运动操控算法进一步增强了关节和谐运动才干、步态和谐才干和杂乱地势经过才干等。”
行者二号的李清都的参赛理由是：“试验室中的技能打破需求工业化落地，才干真实改动实际生活。本次竞赛便是查验咱们阶段性打破的要害时刻。”
当时人形机器人获取数据的方法首要分为三种：人力遥操作数据、模拟器数据、视频数据。
所谓人力遥，便是“手把手”教育，用人长途操控机器人，并记载下人类的悉数行为和挑选，供机器人重复回忆和学习；其次是模拟器，将机器人放置在一个人为建立过的“3D国际模型”中，好像打游戏一般完结教育；第三是视频，简言之，便是机器人边看视频边学习。
“教”人形机器人扔废物
但以上都只能适用于一些小场景，究竟，不是谁都能安排一场像马拉松相同隆重的极限赛事，供企业们查验、测验并获取名贵的实践数据。
许多业界“顶流”因而欣然前往，但也有“抵住引诱”，清晰表明不计划参与的。
三月咱们造访上海智元机器人时，对便利表态“不会参与机器人‘半马’”，问及原因，他打了个比如，直白而尖锐：“文官不与武将争长短”。
FutureLabs未来试验室首席专家胡延平赛后告知小巴，举行机器人“半马”的意图，并不是给工业加戏，而是对人形机器人进行一次十分根底的“体测”，且顶多和“小脑”有关，根本没有涉及到最应该比拼的“大脑”智能。
这便是智元口中的“文官”才干。
与人类类似，人形机器人的技能体系被分为三个维度。
①“大脑”：规划决议计划体系，根据人工智能大模型，增强环境感知、行为操控、人机交互才干；
②“小脑”：经过处理“感官”供给的信息，并结合“大脑”的指令，操控机器人的运动和动作，使其能够履行各种杂乱的动作和使命。
③“肢体”：即机器人的本体，关乎机器人的物理履行才干。
2023年10月，工业和信息化部发布的《人形机器人立异开展辅导定见》中提出，到2025年，“大脑、小脑、肢体”等一批要害技能将获得打破，整机产品到达国际先进水平，并完成批量生产。
人形机器人工业的“马拉松”远比幻想中的要更长，路况更杂乱。
加油！机器人
得益于我国制造业大国的位置、巨大的工程师数量和创业公司集群，吴教师将智能机器人，视作继新能源车之后，我国下一个十万亿级工业。
仅仅，在它走向老练前，这个看上去性感的赛道迄今为止都没有实践的运用场景。
这场竞赛或许能推一把进度条，翻开一些局势。
从小顽童到小伟人，一些个头低矮的小机器人成了全场最受孩子追捧的明星，它们出现时，画外音里满是孩子们振奋的尖叫声。赛后，他们和小机器人们一同踢足球、拥抱、游玩。
一位参赛作业人员对咱们共享了他最感动的一刻：便是当它的小个子机器人跑步时，一个小男孩大声喊道：“加油！机器人！”
这群人，会成为第一批接收并运用人形机器人的“原住民”么？
而“加油！机器人”这句话，简直贯穿了全程。
人们，无论是特意前往，仍是偶尔逗留，当看到机器人奋力前行时，心里无不充满着一种激动和等待，然后凝集成一股朴素的共识。
人的温情被赋予到粗笨的铁疙瘩上，是这场竞赛另一处惊喜收成。
一般人未必能对机器人的技能细节如数家珍，也无法观察其背面巨大的工业魅力，但借由一场竞赛，机器人好像不再仅仅科学国际里的幻梦，而是实际中开端若有若无的陪同者。
人机能够共跑，未来也能共生。
在起点，一个头发斑白的白叟仰着头看着踉跄的机器人，喃喃道：“能走就行，能走就能跑。”
目之所及，好像是她心爱的孙辈。
参考资料
1.《机器人跑马拉松，累到“断腿”的是工程师》，腾讯科技
2.《具身智能：从虚拟AI到实际AI》，杜雨、张孜铭，中译出版社
3.《21公里的半马，机器人不换电能跑完吗？这家上海企业说：咱们能跑更远！》，上观新闻
本篇作者 | 和风月半| 职责修改 | 徐涛
主编 | 何梦飞 | 图源 | 官方供图/小巴拍照
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